Posisjoneringsmetode, gripemetode og elektronisk utstyr til robotarm

6. En fremgangsmåte for å posisjonere en robotarm tilveiebrakt av den nåværende teknologien oppnår først et første transformasjonsforhold i henhold til bildeinformasjon, oppnår deretter et tredje transformasjonsforhold i henhold til det første transformasjonsforholdet og et forhåndsbestemt andre transformasjonsforhold, og oppnår deretter et tredje transformasjonsforhold i henhold til det tredje transformasjonsforholdet. Tilbakemeldingsjustering og posisjonering av endeverktøyet utføres for å få endeverktøyets koordinatsystem til å falle sammen med målreferansekoordinatsystemet for å realisere posisjoneringen av endeverktøyet. Siden det ikke er behov for å innhente posisjonsinformasjonen til mobilbæreren under posisjoneringsprosessen til sluttverktøyet, er det ikke nødvendig å flytte

Den bevegelige bæreren utfører nøyaktig posisjonering, og unngår derved effektivt situasjonen at endeverktøyet er posisjonert ved gjentatte ganger å lære robotarmen etter at den bevegelige bæreren beveger seg fordi den bevegelige bæreren ikke kan posisjoneres autonomt.

7. Eventuelt inkluderer forhåndsbestemmelsesprosessen for det andre transformasjonsforholdet følgende trinn: lære og bevege robotarmen for å justere koordinatsystemet til sluttverktøyet til å falle sammen med målreferansekoordinatsystemet; referansebildeinformasjon, og det andre transformasjonsforholdet bestemmes basert på referansebildeinformasjonen.

8. Eventuelt inkluderer trinn s13: innhenting av bevegelsesinformasjon i henhold til det ovenfor nevnte tredje transformasjonsforholdet; hvis den ovennevnte bevegelsesinformasjonen er større enn en forhåndsinnstilt første terskel, kontrollere bevegelsen til den ovennevnte robotarmen i henhold til den ovennevnte bevegelsesinformasjonen og den forhåndsinnstilte første koeffisienten, og gå tilbake til trinn s11 etter å ha hentet bildet på nytt informasjon inkludert posisjoneringskoden, inntil den ovennevnte bevegelsesinformasjonen er mindre enn eller lik den ovenfor nevnte første terskelen.

9. Hvis bevegelsesinformasjonen er større enn den første terskelen, kontrollerer den tekniske løsningen bevegelsen til robotarmen i henhold til bevegelsesinformasjonen og den forhåndsinnstilte første koeffisienten og går tilbake til trinn s11 til bevegelsesinformasjonen er mindre enn eller lik den første terskel, for å gradvis justere koordinatsystemet til sluttverktøyet. å falle sammen med målreferansekoordinatsystemet.

Kontakt oss:

Email: zhang@pride-cnc.com

Tlf: pluss 86-755-23699351

Mob: pluss 8618666663894